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This control system is composed of longitudinal and lateral controllers. The longitudinal controller is responsible for regulating the vehicle's cruise velocity while the lateral controller steers the vehicle's wheels for path tracking.

출처

수집시간

2021/12/10 10:38

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인라인 메모

longitudinal controller 은 속도를 제어하는 것과 관련되어, 앞차와 충돌을 막기 위해 속도를 제어하는 것 등이 이것에 해당되고, lateral controller 은 path 를 벗어나지 않도록 스티어링을 하도록 하는 것을 의미한다. 차선 이탈 방지같은 것들이 여기 속한다. 지금은 longitudinal, lateral 같은 말들을 잘 사용하지 않는다. 그 자리에 perception, planning, control 따위의 것들이 대체돼 들어갔다. 완전히 다른 추상이다. 예전에 longitudinal, lateral control 은 perception 에게도, planning 에게도, control 모두에게 책임이 있다.