a fully differentiable AV stack trainable from human demonstrations , (2) closed-loop 반응형 시뮬레이션을 통한 학습/평가환경 조성closed-loop data-driven reactive simulation , and (3) 거대한 스케일의-낮은 비용의 데이터 수집이 가능하도록 만드는 것large-scale, low-cost data collections as critical solutions towards scalability issues. 