Isaac Sim 개발 환경 구축하기

sudo adduser janghoo sudo usermod -aG sudo janghoo

curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh sudo tailscale up --ssh # --ssh: Tailscale 이 ssh 연결 시 비밀번호를 자동으로 관리합니다.

PUBLIC_IP=100.65.116.2 uv run main.py

['.../simulation_app.py', '.../isaacsim.exp.base.python.kit', '--/app/tokens/exe-path=...', '--/persistent/app/viewport/displayOptions=3094', ..., '--portable', '--no-window', '--/app/window/hideUi=1']

isaacsim isaacsim.exp.full.streaming --/app/livestream/publicEndpointAddress=100.65.116.2

# SimulationApp 내부 코드 발췌 def _start_app(self) -> None: # ... (생략) args = [os.path.abspath(__file__)] if "experience" in self.config: args.append(f'{self.config["experience"]}') # ... (중략) # Add additional command line arguments extra_args = self.config.get("extra_args", []) if isinstance(extra_args, list): args.extend(self.config.get("extra_args", []))

import os from pathlib import Path from isaacsim import SimulationApp # 1. SimulationApp을 import하면 ISAAC_PATH가 환경 변수에 자동으로 등록됩니다. wow~ isaac_path = os.environ.get("ISAAC_PATH") assert isaac_path isaac_path = Path(isaac_path) # 2. full.streaming 키트를 선택합니다. streaming_kit_path = isaac_path / "apps" / "isaacsim.exp.full.streaming.kit" # 3. 실행할 때 PUBLIC_IP=100.65.116.2 python main.py 와 같이 환경변수를 넘겨줍니다. public_ip = os.environ.get("PUBLIC_IP") assert public_ip config = { "headless": True, "livestream": 1, "extra_args": [f"--/app/livestream/publicEndpointAddress={public_ip}"], } simulation_app = SimulationApp( launch_config=config, experience=streaming_kit_path.as_posix(), ) # 이후 시뮬레이션 루프

... import omni.usd from isaacsim.core.api import World from isaacsim.storage.native import get_assets_root_path # 4. 에셋 루트가 어디 있는지 물어본다. 로컬인지 클라우드인지는 함수에게 맡깁니다. assets_root_path = get_assets_root_path() if not assets_root_path: print("Error: Nucleus 서버 또는 기본 에셋 경로를 찾을 수 없습니다.") simulation_app.close() exit() # 5. 우리가 불러올 창고 설계도(USD)의 고유 경로를 `assets_root_path`가 반환한 클라우드/로컬 경로 뒤에 붙입니다. # 참고로 클라우드 경로일수도 있기 때문에 Pathlib을 사용하지 않은 것입니다! warehouse_usd_path = ( assets_root_path + "/Isaac/Environments/Simple_Warehouse/full_warehouse.usd" )

... print(f"Loading Warehouse from URI: {warehouse_usd_path}") omni.usd.get_context().open_stage(warehouse_usd_path) for _ in range(60): simulation_app.update()

... world = World(stage_units_in_meters=1.0) world.reset() # 앱이 실행 중인 동안 계속해서 물리 연산과 렌더링을 수행합니다. while simulation_app.is_running(): # render=True 설정을 통해 계산된 결과를 스트리밍 화면으로 전송합니다. world.step(render=True) simulation_app.close()

warehouse_usd_path = assets_root_path + "/Isaac/Environments/Simple_Warehouse/full_warehouse.usd"

import os from pathlib import Path import numpy as np from isaacsim import SimulationApp # 시뮬레이션 앱 설정 (기존 설정 유지) public_ip = os.environ.get("PUBLIC_IP") assert public_ip isaac_path = Path(os.environ.get("ISAAC_PATH")) streaming_kit_path = isaac_path / "apps" / "isaacsim.exp.full.streaming.kit" config = { "headless": True, "livestream": 1, "extra_args": [f"--/app/livestream/publicEndpointAddress={public_ip}"], } simulation_app = SimulationApp( launch_config=config, experience=streaming_kit_path.as_posix(), ) import omni.usd from isaacsim.core.api import World from isaacsim.robot.manipulators.examples.franka import Franka from isaacsim.storage.native import get_assets_root_path # 창고 환경 로드 assets_root_path = get_assets_root_path() warehouse_usd_path = ( assets_root_path + "/Isaac/Environments/Simple_Warehouse/full_warehouse.usd" ) print(f"Loading Warehouse from URI: {warehouse_usd_path}") omni.usd.get_context().open_stage(warehouse_usd_path) # World 설정 world = World(stage_units_in_meters=1.0) # Franka 로봇 소환 franka = world.scene.add( Franka( prim_path="/World/Fancy_Franka", name="fancy_franka", position=np.array([-10.0, 1.0, 0.0]), ) ) # 시뮬레이션 초기화 (딱 한 번 실행) world.reset() print("Streaming Ready! Franka robot spawned.") # 앱이 실행 중인 동안 계속해서 물리 연산과 렌더링을 수행합니다. while simulation_app.is_running(): world.step(render=True) simulation_app.close()